【jinnianhui科技消息】2月3日，小鵬汽車發(fā)文，揭秘其人形機(jī)器人IRON為什么這么像人。小鵬汽車表示，IRON不是冰冷的機(jī)器，而是能與人和諧共生的存在。因此，小鵬希望打造出一臺極致擬人的機(jī)器人。為了達(dá)成這一目標(biāo)，工程師在造型設(shè)計(jì)、硬件構(gòu)型、運(yùn)動(dòng)控制等方面，不斷探索人形機(jī)器人的上限。

小鵬機(jī)器人

造型設(shè)計(jì)

　　小鵬機(jī)器人的設(shè)計(jì)師提出了首個(gè)通用人形設(shè)計(jì)系統(tǒng)。這是一套可擴(kuò)展的設(shè)計(jì)體系，讓機(jī)器人能在不同身高和比例下，始終保持人形體態(tài)的勻稱、美感、機(jī)械平衡。在該系統(tǒng)的指導(dǎo)下，如同給機(jī)器人“量體裁衣”：既要讓他看起來像人，又要讓他的機(jī)械內(nèi)部緊湊高效。

硬件構(gòu)形

　　相比上一代IRON， 新增的肩部與腰部的自由度，讓機(jī)器人能以更自然的方式完成彎腰、轉(zhuǎn)體、聳肩等復(fù)雜而細(xì)膩的動(dòng)作。而腰部結(jié)構(gòu)的重新設(shè)計(jì)，使得IRON擁有了靈活的“脊椎”，從而實(shí)現(xiàn)人類步態(tài)中標(biāo)志性的連貫“擺臀”節(jié)奏。

　　與此同時(shí)，雙臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)化進(jìn)一步拓展了上肢的動(dòng)態(tài)表現(xiàn)，讓手臂能執(zhí)行具有慣性特征的“甩手”動(dòng)作，使整體步態(tài)更具節(jié)奏感，也更具“人味兒”。

　　此外，硬件構(gòu)型工程師需要“照著人體的骨架畫藍(lán)圖”，參考人體解剖學(xué)邏輯進(jìn)行規(guī)劃結(jié)構(gòu)。

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運(yùn)動(dòng)控制

　　為了讓機(jī)器人學(xué)會(huì)更自然、更像人的走路方式，工程師采集了真人模特的步態(tài)數(shù)據(jù)。那些關(guān)于“臺步”的細(xì)節(jié)——比如重心的擺動(dòng)、肩線的節(jié)奏，都被精準(zhǔn)地記錄下來，成為他“學(xué)習(xí)走路”的第一課。

　　在數(shù)據(jù)處理階段，運(yùn)控工程師開發(fā)了一套新的動(dòng)作重映射算法，讓機(jī)器人在模仿人類步態(tài)的同時(shí)，避免了滑步和碰撞。

　　在強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的加持下，經(jīng)過仿真訓(xùn)練，機(jī)器人逐漸掌握了人類自然步態(tài)， 使得上機(jī)測試的成功率大大提升，并順利從仿真環(huán)境過渡到真實(shí)世界。

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